Pred 36 leti so pri Toyoti na avtomobilskem salonu v Tokiju na ogled postavili konceptno vozilo RAV-Four. Takrat so si kratico RAV zamislili kot Recreational Active Vehicle, beseda Four pa je pomenila, da ima avto štirikolesni pogon. Prototip je združeval terenske zmogljivosti s kompaktnimi dimenzijami mestnega avtomobila, saj je v dolžino meril le 3,7 metra, kar je danes primerljivo z dolžino Ayga X. Avto je bil opremljen z robustnimi terenskimi gumami (z dodatno rezervno gumo na zadku), razširjenimi blatniki, medtem ko je bila na sprednjem delu skrita vitla z napisom Emergency Only. Kljub majhnim dimenzijam, je bilo v potniškem delu prostora celo za prevoz motocikla, kar je razvidno na eni od fotografij.

Seveda je bil koncept prvotno izdelan zgolj preverjanje, ali bi bil takšen tip vozila primeren za širok krog kupcev. Očitno so Japonci dobili veliko pozitivnih mnenj, zato so projektu leta 1991 prižgali zeleno luč in ga leta 1994 poslali v serijsko proizvodnjo. Prva generacija je bila grajena na osnovi takratne Corolle, za pogon pa so uporabili preverjen dvolitrski bencinski štirivaljnik s 95 kW (129 KM), ki je omogočal ravno pravšnje zmogljivosti za mestno in lahkotno terensko vožnjo. Namreč, RAV4 je bil serijsko opremljen s štirikolesnim pogonom.

Danes je Toyota RAV4 eden najbolj prodajanih modelov na svetu. Od začetka proizvodnje je bilo po vsem svetu prodanih več kot 13 milijonov vozil, medtem ko so samo v lanskem letu zabeležili približno 1,1 milijona prodanih primerkov oziroma 12 odstotkov celotne Toyote prodaje. Po njem največ povprašujejo kupci v ZDA, Kanadi in Avstraliji.